电机，大范围的运用于高牢靠、高性能运动操控场景。它无需易发生粉尘、易磨损的机械电刷，选用电子换相办法作业。具有输出扭矩大、转速高、无电刷磨损等优势，但比较有刷直流电机、步进电机，本钱更高。
旋转电机还可进一步细分：内转子 / 外转子结构、轴向磁通 / 径向磁通规划；内转子电机又分为内置永磁体（IPM）与表贴式永磁电机；按铁芯结构，还可分为有槽无刷电机与无槽无刷电机。
上述大都结构差异对电机操控算法影响较小，但会明显改动扭矩分量比、运转平顺性、最大加速度、极限转速等要害性能指标。
图 2 沿电机旋转轴向仰望，将转子、定子磁场投射到 XY 平面展现磁场散布。
定子 A、B、C 三相绕组各自发生磁场矢量，互相相位相差 120°，称为绕组电流空间矢量。
一切绕组共用同一铁芯，三相矢量叠加后构成组成定子磁场总矢量，即定子电流空间矢量。
图 2 中心绿色磁极即为转子，可等效为一根南北极磁铁。依据定子绕组驱动办法不一样，会发生两种作用力：
三相磁场矢量互差 120°，因绕组电流不同幅值各异，首尾相加组成终究定子总磁场矢量。
当定子磁场与转子磁场彼此笔直时，Q 轴旋转扭矩到达最大，D 轴向力为 0；
为取得最大扭矩，操控器会实时调整定子磁场视点，使其一直与转子磁场笔直。这样的一个进程便是电子换相。操控器经过电机方位传感器获取转子实时视点，跟从转子滚动同步调理定子磁场方向。后续文章将具体解说换相技能。
电机机械旋转一圈，对应定子磁场可完结 1 圈、2 圈乃至多圈电气视点旋转（电气旋转指定子磁场视点改变）。
直线无刷电机实质便是把旋转电机 “拉直打开”，相同包括线圈定子、永磁动子两部分结构。
其磁场视点操控、换相逻辑与旋转电机共同：最大化有用 Q 轴力、按捺无效 D 轴向力。
还有杆式直线无刷电机：杆体替换排布南北磁极充任动子，相同支撑动杆固定、定子滑动两种形式。
直线无刷电机牢靠性高、响应速度极快，尽管比滚珠丝杠、齿轮齿条等旋转转直线传动结构本钱更高，但定位精度远超传统计划。
高分辨率编码器遍及逐渐推进直线无刷运用，正弦余弦编码器、BiSS-C 串行编码器调配高性能信号处理，让直线运动渠道完成纳米乃至皮米级超高定位分辨率。
运动轨道规划：操控器内部生成或外部总线输入运动曲线，优化运转功率、下降组织轰动
现在干流驱动器选用PWM 脉冲调制桥式拓扑，功率高、易调控；对电磁搅扰（EMI）要求极高的场景，仍会运用线性功放。
操控器架构存在多种变体：部分简化计划无自动电流闭环；无方位定位场景可省去方位传感器，即无感无刷操控。
